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阅兵作为传统军事仪式，以田猎为最初方式发展演变至今。据史籍推测，传说时代的战神蚩尤就是华夏先民的狩猎首领，因而后代利用田猎进行军事训练时，都要祭祀蚩尤，这种习俗也一直流行到宋代。
夏商时正式出现了以田猎教战阵和巡行各诸侯国的巡狩等军队训练形式。
西周，以狩猎方式进行军事训练已形成制度，一年四季都有军事训练和演习检阅。
依据《周礼•大司马》记载，军事训练制度是按四季分述的，每季又分前后两个部分，前半部分是教练和检阅之礼，后半部分是借用田猎演习之礼。
据说武王伐纣之前，在孟津组织军事演习，吸引了多个诸侯国加盟，为伐纣做准备，史上称其为“孟津观兵”，这是历史上比较早的规模较大的阅兵之一。
公元前1070年牧野之战，武王举行过大规模的誓师，鼓舞了士气，一举打败商朝大军。
春秋战国时期，承袭了西周时期军队训练制度，但从春秋中期开始，军事训练出现专门化趋势。春秋战国时代战马、战车大量装备部队，此后阅兵中必有战马、战车组队受阅。
到了秦代，秦王朝随着中央集权的加强，皇帝更加重视军事训练与校阅，虽未留下大量文献资料，但秦始皇兵马俑以高度逼真的艺术手法再现了秦朝阅兵的场景。
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“阅兵”这一名称是汉代正式叫起来的。在西汉建朝之初，国防不固，国境不宁，武装力量被十分看重，因此阅兵活动不仅经常举行，还要增加一些打斗的内容，集比武与阅兵于一体。此后，各朝都有类似汉代定期或不定期的阅兵。它不仅是最高统治者对武装力量的检阅，也是显示军力国威的重要形式。
西汉时，汉军经常举行各种规模的军事演习，对军队进行校阅、考核。无论是中央军还是地方军，大体上每年秋季都要举行一次。被称为“秋射”、“校阅”或者“都试”。中央设有都试郎，总阅试习武备。
三国时期，蜀国实行讲武。诸葛亮在北伐前，曾“治戎讲武”，北伐后又“厉兵讲武”、“教兵讲武”，内容不只练士兵体力和技艺，还重在用八阵图教练兵士，强化战术合成训练。
东吴建立检阅制度。在“简日”(“简”在古代有“检阅”的意思)，阅部队军容和训练，有时还根据检阅情况，决定部队的整编。著名的岳阳楼，距今已有1700多年历史，曾是三国东吴将领鲁肃的“阅军楼”。如今的南京玄武湖湖光潋滟，然而在古代这里却是著名的水上阅兵场。传三国时周瑜就曾在这里训练、检阅水军。
魏国建立治兵制度。曹操曾多次治兵，指挥受阅部队，对多兵种的战术合成训练进行检阅考核。魏国在新君继位时也大都举行治兵，显示新君统兵的事实和对军事训练的重视。
两晋期间，统治者也比较重视军队的训练，诸军除了演习队列阵法外，还要进行实战演习。
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南朝时注重对水军的训练和检阅，玄武湖成为南朝各代训练水军的场所。
南朝宋大明五年和七年，宋孝武帝两次阅武于玄武湖西岸。齐永明二年，齐武帝阅兵于玄武湖。陈太建十一年，陈宣帝阅兵于玄武湖。陈至德四年，陈后主至玄武湖阅兵。
有一首《昆明治水战词》这样记叙南朝宋孝武帝时阅兵：“汪汪积水光连空，重叠细纹交敛红。赤帝龙孙鲜甲怒，临流一眄生阴风。鼍鼓三声报天子，雕旗兽舰凌波起。雷吼涛惊白若山，石鲸眼裂蟠蛟死。”形象地描述了宋孝武帝亲自披甲指挥，湖上战鼓雷动、战舰凌波、士兵杀声震天的壮观场面。北朝则出现了军阵双方对抗性演习。
阅兵是唐代训练的重要形式，《唐太宗李卫公问对》中记载了当时军事训练的思想和方法，首先就是循序渐进，分等教练，大将军检阅后，然后是皇帝大阅。
这样常规的阅兵几乎每年都举行。唐人薛存诚在《观南郊回仗》诗中曰：“阅兵貔武振，听乐凤凰来。”此外，在大军出征或凯旋时， 皇帝也要亲自阅兵， 一方面是检阅部队， 另一方面也是炫耀武力， 振军旅扬国威。
北宋建立后，宋太祖赵匡胤大讲武事，注重禁军的教育训练。如，首议教阅击刺骑射、选天下骁骑集阙廷、亲御近郊阅武等。之后的历朝统治者，加强对军队训练，并逐步形成了一套训练制度。
北宋前期太祖、太宗各朝，将“大阅”(亦称大教)安排在八九月份进行。之后，禁军的教阅逐步形成了“毋过两时”(春秋两季)的制度。宋人王安石在《射亭》诗中曰：“因射构兹亭，序贤仍阅兵。”南宋对军队的训练也很重视，并制定严格的法规予以保障。宋高宗建炎元年，为加强对新组建军队的训练，颁行枢密院教阅法，“专习制御摧锋破敌之艺”。
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元朝时骑兵为主要兵种，因此阅兵主要是检阅骑兵的马术，以及对弓箭、马刀、标枪和战斧的使用。
明朝的阅兵，每年年终考阅一次，三年大阅一次，也称“小阅”和“大阅”。朱元璋十分重视部队的训练，他颁发《教练军士律》，要求高而严，赏罚分明，从制度上保证了军事训练的质量。永乐时期，特别重视加强在京各营的军事训练。在京军三大营中，专门编制管操官掌管军事训练。
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清代的简阅又称校阅，按清朝典制，皇帝每三年在南苑举行一次大阅兵礼。是八旗、绿营由王、大臣或督抚定期检验部队教练的制度，也是促进军事训练的的手段和形式。
大阅是皇帝检验部队训练成果，考察部队战斗力的隆重的阅兵仪式。早在天聪年间，皇太极就曾举行过大阅。据《大清会典》记载：“康熙二十四年，圣祖仁皇帝幸南苑大阅。择南苑西红门内旷地，八旗官兵枪炮按旗排为三队。圣祖仁皇帝率皇子等擐甲，前张黄盖，内大臣、侍卫、大学士及各部院大臣均扈从，后建大纛。圣祖仁皇帝周阅八旗兵阵，阅毕驾还行宫。特降敕谕，申明军令，宣示于大阅之地。是日未阅前，官兵均赐食，阅后赐酒。”
此后，乾隆、嘉庆等皇帝阅兵的记载不断出现在各类文献中。雍正以后，大阅制度更加完善、周密。乾隆三年(1738)规定，以后大阅，皆按照顺治十六年定例三年一次，其办理事宜照雍正六年规定举行。
清代宫廷画家金昆等人奉命所绘的《八旗阅阵图》里，对乾隆皇帝南苑大阅兵的盛况作了形象逼真的记载。八旗将士各着红黄蓝白等本旗阅兵礼服分阵排列，号角高扬，军旗猎猎，一眼望不到尽头，其场面极为壮观，向世人展现了一幅场面宏大、威武雄壮的乾隆阅兵图。
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